scipy.spatial.transform.RigidTransform.

as_exp_coords#

RigidTransform.as_exp_coords(self)#

Возвращает экспоненциальные координаты преобразования.

Это реализует логарифмическое отображение, преобразующее SE(3) в 6-мерные вещественные векторы.

Это обратная операция для from_exp_coords где можно найти подробности о соответствии.

Возвращает:

exp_coordsnumpy.ndarray, форма (N, 6) или (6,): Одиночный вектор экспоненциальных координат или набор векторов экспоненциальных координат. Первые три компонента определяют вращение, а последние три компонента определяют перемещение.

Примеры

>>> from scipy.spatial.transform import RigidTransform as Tf
>>> import numpy as np

Получить экспоненциальные координаты единичной матрицы:

>>> Tf.identity().as_exp_coords()
array([0., 0., 0., 0., 0., 0.])