scipy.spatial.transform.RigidTransform.

as_matrix

RigidTransform.as_matrix(self)

Вернуть копию матричного представления преобразования.

Матрицы жесткого преобразования 4x4 имеют вид:

[R | t] [0 | 1]

где R является ортонормированной матрицей вращения 3x3 и t является вектором сдвига 3x1 [tx, ty, tz].

Возвращает:

матрицаnumpy.ndarray, форма (4, 4) или (N, 4, 4)

Одна матрица преобразования или стек матриц преобразования.

Примеры

Попробуйте в вашем браузере!

>>> from scipy.spatial.transform import RigidTransform as Tf
>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

Матрица преобразования — это матрица 4x4, образованная из матрицы вращения 3x3 и вектора перемещения 3x1:

>>> t = np.array([2, 3, 4])
>>> r = R.from_matrix([[0, 0, 1],
...                    [1, 0, 0],
...                    [0, 1, 0]])
>>> tf = Tf.from_components(t, r)
>>> tf.as_matrix()
array([[ 0., 0., 1., 2.],
       [ 1., 0., 0., 3.],
       [ 0., 1., 0., 4.],
       [ 0., 0., 0., 1.]])

>>> Tf.identity(2).as_matrix()
array([[[1., 0., 0., 0.],
        [0., 1., 0., 0.],
        [0., 0., 1., 0.],
        [0., 0., 0., 1.]],
       [[1., 0., 0., 0.],
        [0., 1., 0., 0.],
        [0., 0., 1., 0.],
        [0., 0., 0., 1.]]])

НазадОткрыть во вкладке