Пространственные преобразования (scipy.spatial.transform)

Этот пакет реализует различные пространственные преобразования. На данный момент поддерживаются вращения и жёсткие преобразования (вращения и перемещения).

Вращения в 3-х измерениях

RigidTransform	Жесткое преобразование в 3-х измерениях.
Rotation	Вращение в 3-х измерениях.
Slerp(times, rotations)	Сферическая линейная интерполяция вращений.
RotationSpline(times, rotations)	Интерполяция вращений с непрерывной угловой скоростью и ускорением.