scipy.spatial.transform.Rotation.

as_matrix#

Вращение.as_matrix(self)#

Представить как матрицу вращения.

3D-вращения могут быть представлены с использованием матриц вращения, которые представляют собой 3 x 3 вещественные ортогональные матрицы с определителем, равным +1 [1].

Возвращает:

матрицаndarray, форма (3, 3) или (N, 3, 3): Форма зависит от формы входных данных, использованных для инициализации.

Примечания

Эта функция ранее называлась as_dcm.

Добавлено в версии 1.4.0.

Ссылки

[1]

https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#In_three_dimensions

Примеры

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

Представить одно вращение:

>>> r = R.from_rotvec([0, 0, np.pi/2])
>>> r.as_matrix()
array([[ 2.22044605e-16, -1.00000000e+00,  0.00000000e+00],
       [ 1.00000000e+00,  2.22044605e-16,  0.00000000e+00],
       [ 0.00000000e+00,  0.00000000e+00,  1.00000000e+00]])
>>> r.as_matrix().shape
(3, 3)

Представьте стек с одним вращением:

>>> r = R.from_quat([[1, 1, 0, 0]])
>>> r.as_matrix()
array([[[ 0.,  1.,  0.],
        [ 1.,  0.,  0.],
        [ 0.,  0., -1.]]])
>>> r.as_matrix().shape
(1, 3, 3)

Представление множественных вращений:

>>> r = R.from_rotvec([[np.pi/2, 0, 0], [0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_matrix()
array([[[ 1.00000000e+00,  0.00000000e+00,  0.00000000e+00],
        [ 0.00000000e+00,  2.22044605e-16, -1.00000000e+00],
        [ 0.00000000e+00,  1.00000000e+00,  2.22044605e-16]],
       [[ 2.22044605e-16, -1.00000000e+00,  0.00000000e+00],
        [ 1.00000000e+00,  2.22044605e-16,  0.00000000e+00],
        [ 0.00000000e+00,  0.00000000e+00,  1.00000000e+00]]])
>>> r.as_matrix().shape
(2, 3, 3)