scipy.spatial.transform.Rotation.

from_rotvec#

метод класса Вращение.from_rotvec(cls, rotvec, градусы=False)#

Инициализация из векторов вращения.

Вектор вращения — это трёхмерный вектор, сонаправленный оси вращения, чья норма задаёт угол вращения [1].

Параметры:
rotvecarray_like, форма (N, 3) или (3,)

Один вектор или набор векторов, где rot_vec[i] дает i-й вектор вращения.

градусыbool, необязательно

Если True, то предполагается, что заданные величины указаны в градусах. По умолчанию False.

Добавлено в версии 1.7.0.

Возвращает:
вращениеRotation экземпляр

Объект, содержащий вращения, представленные входными векторами вращения.

Ссылки

Примеры

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

Инициализация одиночного вращения:

>>> r = R.from_rotvec(np.pi/2 * np.array([0, 0, 1]))
>>> r.as_rotvec()
array([0.        , 0.        , 1.57079633])
>>> r.as_rotvec().shape
(3,)

Инициализировать вращение в градусах и просмотреть его в градусах:

>>> r = R.from_rotvec(45 * np.array([0, 1, 0]), degrees=True)
>>> r.as_rotvec(degrees=True)
array([ 0., 45.,  0.])

Инициализировать несколько вращений в одном объекте:

>>> r = R.from_rotvec([
... [0, 0, np.pi/2],
... [np.pi/2, 0, 0]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633],
       [1.57079633, 0.        , 0.        ]])
>>> r.as_rotvec().shape
(2, 3)

Также возможно иметь стек из одного вращения:

>>> r = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_rotvec().shape
(1, 3)
На этой странице