scipy.spatial.transform.Rotation.

concatenate#

метод класса Вращение.concatenate(cls, вращения)#

Объединить последовательность Rotation объектов в единый объект.

Это полезно, если вы хотите, например, взять среднее значение набора поворотов и нужно упаковать их в один объект для этого.

Параметры:

вращенияпоследовательность Rotation объекты: Вращения для конкатенации. Если одиночное Rotation Если передан объект, возвращается его копия.

Возвращает:

объединённыйRotation экземпляр: Конкатенированные вращения.

Примечания

Добавлено в версии 1.8.0.

Примеры

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> r1 = R.from_rotvec([0, 0, 1])
>>> r2 = R.from_rotvec([0, 0, 2])
>>> rc = R.concatenate([r1, r2])
>>> rc.as_rotvec()
array([[0., 0., 1.],
       [0., 0., 2.]])
>>> rc.mean().as_rotvec()
array([0., 0., 1.5])

Конкатенация разделенного вращения восстанавливает исходный объект.

>>> rs = [r for r in rc]
>>> R.concatenate(rs).as_rotvec()
array([[0., 0., 1.],
       [0., 0., 2.]])

Обратите внимание, что может быть проще создать нужные вращения, передавая единый список данных при инициализации, а не объединяя их:

>>> R.from_rotvec([[0, 0, 1], [0, 0, 2]]).as_rotvec()
array([[0., 0., 1.],
       [0., 0., 2.]])