scipy.spatial.transform.Rotation.

inv#

Вращение.inv(self)#

Инвертировать это вращение.

Композиция вращения с его обратным приводит к тождественному преобразованию.

Возвращает:

обратныйRotation экземпляр: Объект, содержащий обратные вращения в текущем экземпляре.

Примеры

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

Инвертирование одного вращения:

>>> p = R.from_euler('z', 45, degrees=True)
>>> q = p.inv()
>>> q.as_euler('zyx', degrees=True)
array([-45.,   0.,   0.])

Инвертирование нескольких вращений:

>>> p = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/3], [-np.pi/4, 0, 0]])
>>> q = p.inv()
>>> q.as_rotvec()
array([[-0.        , -0.        , -1.04719755],
       [ 0.78539816, -0.        , -0.        ]])