scipy.spatial.transform.Rotation.

reduce

Вращение.reduce(self, left=None, правый=None, return_indices=False)

Уменьшите это вращение с помощью предоставленных групп вращений.

Редукция вращения p является преобразованием вида q = l * p * r, где l и r выбираются из left и правый соответственно, так что вращение q имеет наименьшую величину.

Если left и правый являются группами вращений, представляющими симметрии двух объектов, повёрнутых на p, затем q является вращением наименьшей величины для выравнивания этих объектов с учётом их симметрий.

Параметры:

leftRotation instance, optional

Объект, содержащий левое вращение(я). Значение по умолчанию (None) соответствует тождественному вращению.

правыйRotation instance, optional

Объект, содержащий правый поворот(ы). Значение по умолчанию (None) соответствует тождественному повороту.

return_indicesbool, необязательно

Возвращать ли индексы вращений из left и правый используется для редукции.

Возвращает:

уменьшенныйRotation экземпляр

Объект, содержащий приведённые вращения.

left_best, right_best: целочисленный ndarray

Индексы элементов из left и правый используется для редукции.